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多轴电机调控装置的预设
编辑:娱乐吧亚洲第一品牌 发布日期:2018-09-09
 

  CPU通过数据(data)总线向计数器n写入相应计数值,并且可通过与控制(control)总线相连的计数器Gate端启停该计数器。微型电动机是一种体积、容量较小,输出功率一般在数百瓦以下,用途、性能及环境条件要求特殊的一类电动机。电动机是把电能转换成机械能的一种设备。它是利用通电线圈(也就是定子绕组)产生旋转磁场并作用于转子(如鼠笼式闭合铝框)形成磁电动力旋转扭矩。娱乐吧亚洲第一品牌是变频器驱动的电动机的统称。随着变频调速技术的快速发展,各种高压变频器不断出现, 在电厂厂用电等方面发挥着巨大的节 能作用。另外,PCMC卡上的所有计数器连接到同一个时钟源,以保证计数器之间的精确同步。
  PCMC的步进马达控制原理(Maxim)分析由于步进电机控制参数的确定与其所拖动的机械(machinery)系统(system)机构(organization)密切相关,因此必须依据机械系统的负载大小、转动惯量以及电机的矩频特性(characteristic]),确定步进电机的启动速度、最高速度和加速度。步进电机的位置(position )及速度由脉冲控制,脉冲的个数控制电机的转动角度(angle),而脉冲的频率高低则控制电机转动速度的快慢。由此可知,要精确控制电机,就必须精准计算(calculate )驱动(Driver)电机的脉冲数及产生脉冲的频率。
  电子花样机3轴运动协同配合模型(model)如前所述,基于PCMC卡可以完成对单个电机的精确控制。但是,由于在多维协同运动系统中,各维之间存在高精度的时空配合关系,因此,要将EPMCC平台应用(application)于该类系统,还需要进一步研究相应的多维协同运动控制算法。
  轴协同控制方法(method)在电子花样机机电系统中,伺服电机放大器完成对电机位置、速度的闭环控制,加减速过程快,上层控制简单;步进电机因其特殊的矩频特性需要一个较长的加减速过程,其控制比伺服电机复杂。所以,3轴协同控制的实现须参考步进电机的控制过程。作为运动的直接控制单元,PCMC卡上的计数器0每隔定时周期t产生一次中断。
  App体系结构App系统中主要由Parse和TimeInt模块完成协同控制任务。Parse是主应用程序中一个非实时模块,其功能是根据各轴加减速特性,将由缝制数据及协同控制模型衍生的3轴协同运动数据转化为MV向量组,通过实时FIFO0(/dev/rtf0)将其发送到实时模块TimeInt。TimeInt作为实时任务运行(Windows)在RTLinux空间(Space),是PCMC计数器0溢出中断的中断处理(processing)例程。该模块从实时FIFO0中读取一个MV向量,并将各数据元的值设置(set up)到相应的计数器中,完成对各轴运动量和运动速率的控制。
  结束语多维协同运动控制系统采用嵌入(to insert)式平台PCMC的架构,替代(用一物质代替另一物质(多为强者取代弱者的地位))了传统采用的PC+运动控制卡的方式。同时以嵌入实时App完成了原来需要由专业(Specialty)硬件才能完成的功能,这不仅节省(spare)了硬件成本(Cost),也提高了控制算法的灵活性。系统App充分利用嵌入式操作(operate)系统所提供的丰富(plump)资源,这也使得控制系统具有更强的智能(intelligence)化、人性化特点。目前该系统已经应用于新型电子花样机的研发,经过配置(deploy)和扩展,该系统还可以进一步推广到系列化的缝制设备(shèbèi)及其它数控设备中。
  
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